کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

فصل اول: کلیات تحقیق

۱-۱- مقدمه

۱-۲- مدل ساده ربات دو پای پنج اتصال

۱-۳- کنترل کننده ی منطق فازی

۱-۴- بیان مسأله

۱-۵- هدف از این مطالعه

۱-۶- گستره کار

۱-۷- نمای کلی از پایان نامه

فصل دوم: مروری بر ادبیات و پیشینه تحقیق

۲-۱- گسترش در سال ۱۹۸۰

۲-۲- پیشرفت در سال ۱۹۹۰

۲-۳- تحرک ربات دو پا بر روی سطوح کمتر ساخت یافته

۲-۴- تعادل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از عوامل یادگیری تقویت فازی

۲-۵- ابزار شبیه سازی از مدل راه رفتن ربات دو پا

۲-۶- کنترل پویا و پیوندی ربات دو پا در ناحیه پشتیبانی

۲-۷- درک تجربی راه رفتن دینامیکی ربات دو پای شبیه انسانKHR-2  با استفاده از بازخورد نقطه ای صفر و مقیاس اینرسی

۲-۸- بهینه سازی شیوه راه رفتن ربات دو پا توسط ترکیب دینامیکی مطلق

فصل سوم: روش شناسی تحقیق

۳-۱- مقدمه

۳-۲- دینامیک ربات دوپا

۳-۳- نیروهای ناشی از برخورد با زمین

۳-۴- محدودیت زاویه ی زانو

۳-۵- مدل بلوک های مطلب با استفاده از کنترل فازی

۳-۵-۱ بلوک مرجع

۳-۵-۲  بلوک سیگنال های خطا

۳-۵-۳ بلوک کنترل کننده ی فازی

۳-۵-۴ تبدیل به بلوک گشتاور

۳-۵-۵ بلوک مدل دو پا

۳-۵-۵-۱ بلوک مدل دینامیکی

۳-۵-۵-۲ بلوک تماس با زمین

۳-۵-۵-۳ بلوک ایستاگر زانو

۳-۶- خلاصه ی فصل

فصل چهارم: تجزیه و تحلیل یافته های تحقیق

۴-۱- مقدمه

۴-۲- ویرایشگر توابع عضویت

۴-۳- شبیه سازی از  woutgain.mdl

۴-۴- گسترش قوانین فازی

۴-۵- شبیه سازی woutgain.mdl با استفاده از فایل FIS جدید

۴-۶- اضافه کردن بهره و شبیه سازی

۴-۷- خلاصه فصل

فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادات

۵-۱- نتیجه گیری

۵-۲- توصیه ها برای کارهای آینده

منابع و مآخذ