کنترل غیرخطی بهینه ی جرثقیل های حامل کانتینر با استفاده از معادلات ریکاتی وابسته به حالت(SDRE) در حضور اغتشاش باد

فصل اول: مقدمه

پیشگفتار

ضرورت طراحی کنتر­ل­کننده

تاریخچه

رویکرد به مسئله

ساختار پایان­نامه

فصل دوم: مدل­سازی و شبیه­ سازی جرثقیل­های حامل کانتینر در حضور اغتشاش باد

مقدمه

مدل­سازی سیستم­های مکانیکی

مدل­سازی جرثقیل­های حامل کانتینر

مدل­سازی باد

شبیه­سازی جرثقیل حامل کانتینر در حضور اغتشاش باد

جمع­بندی

فصل سوم: کاهش و تضعیف اثر اغتشاش توسط کنترل­ کننده ­ی SDRE

مقدمه

خطی­سازی توسعه یافته

تنظیم­کننده­های بهینه غیرخطی

روش­های حل معادله ریکاتی وابسته به حالت (SDRE)

کنترل­کننده و  رویتگر SDRE

طراحی کنترل­کننده در صورت عدم فراهم شدن شرایط لازم برای کنترل

جمع­بندی

فصل چهارم: کنترل تاب خوردن جرثقیل حامل کانتینر در حضور اغتشاش باد

مقدمه

خطی­کردن مدل و طراحی کنترل­کننده­ی خطی برای جرثقیل حامل کانتینر

طراحی کنترل­کننده­ی SDRE برای جرثقیل حامل کانتینر

جمع­بندی

فصل پنجم: نتایج و پیشنهادات

نتایج

پیشنهادات