![](https://24soal.ir/wp-content/uploads/2022/03/article-image-1.webp)
فصل اول
پیشگفتاری بر ربوت ها و کنترل
۱-۱- مقدمه
۱-۲- حرکت در ربوت
۱-۳- ربوت های چرخدار
۱-۴- انواع ربوت های متحرک
۱-۵- کنترل ربوت
فصل دوم
خصوصیات ساختاری مدل و سینماتیک ربوت سیار چرخدار
۲-۱- مقدمه
۲-۲- سینماتیک های ربوت های متحرک چرخ دار
۲-۲-۱- موقعیت ربوت
۲-۲-۲- تعریف چرخ ها
۲-۲-۲-۱- چرخ های معمولی
۲-۲-۲-۲-چرخ های سوئدی
۲-۲-۳- محدودیت های حرکت ربوت
۲-۳- سینماتیک و موقعیت
۲-۳-۱- مدل عمومی ربوت های متحرک چرخ دار
۲-۴- تحرک پذیری: قابلیت هدایت و قدرت مانور
۲-۵- پیکر بندی موتورها
فصل سوم
بیان مسئله و مسیریابی
۳-۱- مقدمه
۳-۲- تحلیل موقعیت
۳-۳- مدل ربوت سیار چرخدار
۳-۳-۱- خطایابی در مدل سینماتیک
۳-۳-۲- خطای ردیابی مسیر
۳-۴- توسعه ی معادلات
۳-۵- مدل سازی مسیر
۳-۵-۱- اهداف مسیر
۳-۵-۲-ایجاد منحنی
۳-۵-۳- منحنی بزیه
۳-۵-۴- محدودیت های شتاب گیری
۳-۵-۵- بررسی جزییات مسیر نمونه
فصل چهارم
کنترل کننده های فازی نوع ۱ و نوع ۲ و تحلیل پایداری
۴-۱- مقدمه
۴-۲- مجموعه های کلاسیک و فازی
۴-۳- مفاهیم اولیه و تعاریف مقدماتی از فازی نوع ۱
۴-۳-۱- چند تعریف-برشها، تحدب و اعداد فازی- در منطق فازی
۴-۴- مقدماتی بر مجموعه های فازی نوع ۲
۴-۵- سیستم منطق فازی نوع۲ فاصله ای
۴-۵-۱- مثالی از یک سیستم فازی نوع ۲ فاصله ای
۴-۶- مقدمه ای بر کنترل کنندههای فازی
۴-۶-۱- انواع کنترل کنندههای فازی
۴-۶-۲- کنترل کننده فازی ممدانی
۴-۶-۳- کنترل کننده فازی سوگنو
۴-۶-۴- کنترل کننده فازی تاکاگی – سوگنو
۴-۷- طراحی کنترل کننده تاکاگی-سوگینو بر پایه مجموعه های فازی نوع ۱
۴-۷-۱- مدل تاکاگی-سوگنو
۴-۷-۱-۱- ناحیه بندی کردن غیرخطی
۴-۷-۱-۲- تقریب محلی
۴-۷-۲- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۳- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۴- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۵- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۶- قواعد اگر- آنگاه ربوت
۴-۸- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع ۱
۴-۹- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو
۴-۹-۱- طراحی کنترل کننده پایدار از طریق رویه تکراری
۴-۹-۲- رویه طراحی برپایه LMI
۴-۹-۳- طراحی کنترل کننده پایدار با نامساوی های ماتریس خطی
۴-۱۰- طراحی فیدبک حالت جبرانساز موازی توزیع یافته براساس مجموعه های فازی نوع ۲
۴-۱۰-۱- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۲- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۳- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۴- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۵- قواعد اگر- آنگاه ربوت
۴-۱۱- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع ۲ تاکاگی – سوگنو
۴-۱۲- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو
۴-۱۳- طراحی کنترل کننده فازی
فصل پنجم
محدودیت ها و پیشنهادات
فهرست منابع
محصول های مرتبط
استراتژی قیمت دهی نیروگاه مجازی در بازار های ذخیره و انرژی با درنظر گرفتن عدم قطعیت در قیمت بازار
فصل اول: مقدمه مقدمه بازار برق مفهوم نیروگاه مجازی(VPP) مروری بر مطالب فصل ها فصل دوم: معرفی نیروگاه مجازی…
استخراج ویژگی زمانی فرکانسی جهت شناسایی دیداری مصوت های فارسی
فصل اول : مقدمه مقدمه ساختار پایان نامه فصل دوم : مروری بر تحقیقات انجام شده مقدمه مدلهای مرز فعال…
ارزیابی قابلیت اطمینان ریز شبکه هوشمند با در نظر گرفتن تاثیر خودروهای برقده و PMU
فصل اول: کلیات تحقیق ۱-۱ مقدمه ۱-۲ بیان مسئله و ضرورت تحقیق ۱-۲-۲ قابلیت اطمینان به زبان ریاضی ۱-۲-۳…
ارزیابی پایداری گذرای سیستم های قدرت با استفاده از داده های واحد های اندازه گیری فازور
فصل اول: مقدمه ۱-۱-بیان مسئله ۱-۲ پیشینه ی تحقیق ۱-۲-۱ روش های کلاسیک: ۱- ۲ –۲ روش های نوین با…
ارائه روش جدید کلیدزنی در مبدل اصلاح ضریب توان شپارد تیلور
مقدمه و کلیات تحقیق مقدمه موضوع پایاننامه نوآوری پژوهش هدف از انجام پژوهش مقدمهای بر اصلاح ضریب توان مقدمه ضریب…
بهینه سازی جایگذاری گره ها در محیط های مختلف برای شبکه های حسگر فراپهن باند مکان یاب
سیستمهای مکانیاب به سیستمهایی گفته میشود که بتوانند مکان یک جسم را در یک فضا تشخیص دهند. اینگونه سیستمها معمولا…
قوانین ثبت دیدگاه