
فصل اول
پیشگفتاری بر ربوت ها و کنترل
۱-۱- مقدمه
۱-۲- حرکت در ربوت
۱-۳- ربوت های چرخدار
۱-۴- انواع ربوت های متحرک
۱-۵- کنترل ربوت
فصل دوم
خصوصیات ساختاری مدل و سینماتیک ربوت سیار چرخدار
۲-۱- مقدمه
۲-۲- سینماتیک های ربوت های متحرک چرخ دار
۲-۲-۱- موقعیت ربوت
۲-۲-۲- تعریف چرخ ها
۲-۲-۲-۱- چرخ های معمولی
۲-۲-۲-۲-چرخ های سوئدی
۲-۲-۳- محدودیت های حرکت ربوت
۲-۳- سینماتیک و موقعیت
۲-۳-۱- مدل عمومی ربوت های متحرک چرخ دار
۲-۴- تحرک پذیری: قابلیت هدایت و قدرت مانور
۲-۵- پیکر بندی موتورها
فصل سوم
بیان مسئله و مسیریابی
۳-۱- مقدمه
۳-۲- تحلیل موقعیت
۳-۳- مدل ربوت سیار چرخدار
۳-۳-۱- خطایابی در مدل سینماتیک
۳-۳-۲- خطای ردیابی مسیر
۳-۴- توسعه ی معادلات
۳-۵- مدل سازی مسیر
۳-۵-۱- اهداف مسیر
۳-۵-۲-ایجاد منحنی
۳-۵-۳- منحنی بزیه
۳-۵-۴- محدودیت های شتاب گیری
۳-۵-۵- بررسی جزییات مسیر نمونه
فصل چهارم
کنترل کننده های فازی نوع ۱ و نوع ۲ و تحلیل پایداری
۴-۱- مقدمه
۴-۲- مجموعه های کلاسیک و فازی
۴-۳- مفاهیم اولیه و تعاریف مقدماتی از فازی نوع ۱
۴-۳-۱- چند تعریف-برشها، تحدب و اعداد فازی- در منطق فازی
۴-۴- مقدماتی بر مجموعه های فازی نوع ۲
۴-۵- سیستم منطق فازی نوع۲ فاصله ای
۴-۵-۱- مثالی از یک سیستم فازی نوع ۲ فاصله ای
۴-۶- مقدمه ای بر کنترل کنندههای فازی
۴-۶-۱- انواع کنترل کنندههای فازی
۴-۶-۲- کنترل کننده فازی ممدانی
۴-۶-۳- کنترل کننده فازی سوگنو
۴-۶-۴- کنترل کننده فازی تاکاگی – سوگنو
۴-۷- طراحی کنترل کننده تاکاگی-سوگینو بر پایه مجموعه های فازی نوع ۱
۴-۷-۱- مدل تاکاگی-سوگنو
۴-۷-۱-۱- ناحیه بندی کردن غیرخطی
۴-۷-۱-۲- تقریب محلی
۴-۷-۲- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۳- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۴- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۵- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۶- قواعد اگر- آنگاه ربوت
۴-۸- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع ۱
۴-۹- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو
۴-۹-۱- طراحی کنترل کننده پایدار از طریق رویه تکراری
۴-۹-۲- رویه طراحی برپایه LMI
۴-۹-۳- طراحی کنترل کننده پایدار با نامساوی های ماتریس خطی
۴-۱۰- طراحی فیدبک حالت جبرانساز موازی توزیع یافته براساس مجموعه های فازی نوع ۲
۴-۱۰-۱- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۲- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۳- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۴- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۵- قواعد اگر- آنگاه ربوت
۴-۱۱- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع ۲ تاکاگی – سوگنو
۴-۱۲- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو
۴-۱۳- طراحی کنترل کننده فازی
فصل پنجم
محدودیت ها و پیشنهادات
فهرست منابع
محصول های مرتبط
استراتژی قیمت دهی نیروگاه مجازی در بازار های ذخیره و انرژی با درنظر گرفتن عدم قطعیت در قیمت بازار
فصل اول: مقدمه مقدمه بازار برق مفهوم نیروگاه مجازی(VPP) مروری بر مطالب فصل ها فصل دوم: معرفی نیروگاه مجازی…
ارزیابی تأثیر حضور واحد تولید پراکنده بر عملکرد خرده فروش در بازار برق
فصل اول: مقدمه ۰۱-ژانویه پیشگفتار ۰۱-فوریه معرفی ساختار پایان نامه فصل دوم: برنامه ریزی تصادفی و مروری بر تحقیقات انجام…
ارتقاء کیفیت توان درشبکه های تجدیدساختاریافته باحضورمنابع تولید پراکنده
فصل اول: مقدمه موضوع تحقیق بیان مسئله وسوابق تحقیقات صورت گرفته اهداف پایان نامه سازماندهی پایان نامه فصل دوم: کیفیت…
ارائه ساختار جدید بازار همزمان توان اکتیو و راکتیو با در نظر گرفتن قیود ولتاژی شبکه
فصل اول: کلیات تحقیق مقدمه حضور مزارع بادی در بازارهای تجدید ساختار یافته ارائه توان راکتیو توسط مزارع بادی بازارهای…
جهت یابی سیگنالهای پهن باند در سیستم های مخابراتی
یکی از مهمترین کاربردهای آرایه ها، تحمین جهت یابی سیگنالهای انتشار یافته درمحیط می باشد. بسیاری از روشهای جهت یابی…
ارائه روشی جدید در خوشه بندی اطلاعات با استفاده ازترکیب الگوریتم خفاش و Fuzzy c- means
خوشه بندی قرار دادن دادهها در گروه هایی است که اعضای هر گروه از زاویه خاصی به هم شباهت دارند…
قوانین ثبت دیدگاه