فصل اول
پیشگفتاری بر ربوت ها و کنترل
۱-۱- مقدمه
۱-۲- حرکت در ربوت
۱-۳- ربوت های چرخدار
۱-۴- انواع ربوت های متحرک
۱-۵- کنترل ربوت
فصل دوم
خصوصیات ساختاری مدل و سینماتیک ربوت سیار چرخدار
۲-۱- مقدمه
۲-۲- سینماتیک های ربوت های متحرک چرخ دار
۲-۲-۱- موقعیت ربوت
۲-۲-۲- تعریف چرخ ها
۲-۲-۲-۱- چرخ های معمولی
۲-۲-۲-۲-چرخ های سوئدی
۲-۲-۳- محدودیت های حرکت ربوت
۲-۳- سینماتیک و موقعیت
۲-۳-۱- مدل عمومی ربوت های متحرک چرخ دار
۲-۴- تحرک پذیری: قابلیت هدایت و قدرت مانور
۲-۵- پیکر بندی موتورها
فصل سوم
بیان مسئله و مسیریابی
۳-۱- مقدمه
۳-۲- تحلیل موقعیت
۳-۳- مدل ربوت سیار چرخدار
۳-۳-۱- خطایابی در مدل سینماتیک
۳-۳-۲- خطای ردیابی مسیر
۳-۴- توسعه ی معادلات
۳-۵- مدل سازی مسیر
۳-۵-۱- اهداف مسیر
۳-۵-۲-ایجاد منحنی
۳-۵-۳- منحنی بزیه
۳-۵-۴- محدودیت های شتاب گیری
۳-۵-۵- بررسی جزییات مسیر نمونه
فصل چهارم
کنترل کننده های فازی نوع ۱ و نوع ۲ و تحلیل پایداری
۴-۱- مقدمه
۴-۲- مجموعه های کلاسیک و فازی
۴-۳- مفاهیم اولیه و تعاریف مقدماتی از فازی نوع ۱
۴-۳-۱- چند تعریف-برشها، تحدب و اعداد فازی- در منطق فازی
۴-۴- مقدماتی بر مجموعه های فازی نوع ۲
۴-۵- سیستم منطق فازی نوع۲ فاصله ای
۴-۵-۱- مثالی از یک سیستم فازی نوع ۲ فاصله ای
۴-۶- مقدمه ای بر کنترل کنندههای فازی
۴-۶-۱- انواع کنترل کنندههای فازی
۴-۶-۲- کنترل کننده فازی ممدانی
۴-۶-۳- کنترل کننده فازی سوگنو
۴-۶-۴- کنترل کننده فازی تاکاگی – سوگنو
۴-۷- طراحی کنترل کننده تاکاگی-سوگینو بر پایه مجموعه های فازی نوع ۱
۴-۷-۱- مدل تاکاگی-سوگنو
۴-۷-۱-۱- ناحیه بندی کردن غیرخطی
۴-۷-۱-۲- تقریب محلی
۴-۷-۲- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۳- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۴- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۵- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۶- قواعد اگر- آنگاه ربوت
۴-۸- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع ۱
۴-۹- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو
۴-۹-۱- طراحی کنترل کننده پایدار از طریق رویه تکراری
۴-۹-۲- رویه طراحی برپایه LMI
۴-۹-۳- طراحی کنترل کننده پایدار با نامساوی های ماتریس خطی
۴-۱۰- طراحی فیدبک حالت جبرانساز موازی توزیع یافته براساس مجموعه های فازی نوع ۲
۴-۱۰-۱- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۲- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۳- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۴- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۵- قواعد اگر- آنگاه ربوت
۴-۱۱- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع ۲ تاکاگی – سوگنو
۴-۱۲- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو
۴-۱۳- طراحی کنترل کننده فازی
فصل پنجم
محدودیت ها و پیشنهادات
فهرست منابع
محصول های مرتبط
استراتژی بهینه قیمت دهی در بازار عمده فروشی برق با استفاده از الگوریتم دینامیکی pso مبتنی بر gso
فصل اول: مقدمه ای بر روند تجدید ساختار و بازار برق ۱-۱- مقدمه ۱-۲- ساختار سنتی صنعت برق ۱-۲-۱- معیارهای…
ارزیابی تأثیر حضور واحد تولید پراکنده بر عملکرد خرده فروش در بازار برق
فصل اول: مقدمه ۰۱-ژانویه پیشگفتار ۰۱-فوریه معرفی ساختار پایان نامه فصل دوم: برنامه ریزی تصادفی و مروری بر تحقیقات انجام…
ارزیابی پایداری گذرای سیستم های قدرت با استفاده از داده های واحد های اندازه گیری فازور
فصل اول: مقدمه ۱-۱-بیان مسئله ۱-۲ پیشینه ی تحقیق ۱-۲-۱ روش های کلاسیک: ۱- ۲ –۲ روش های نوین با…
ارائه روش جدید کلیدزنی در مبدل اصلاح ضریب توان شپارد تیلور
مقدمه و کلیات تحقیق مقدمه موضوع پایاننامه نوآوری پژوهش هدف از انجام پژوهش مقدمهای بر اصلاح ضریب توان مقدمه ضریب…
حذف تداخل در کانال مرجع رادار پسیو مبتنی بر سیگنال پخش تلویزیون دیجیتال توسط فرستنده های زمینی با رویکرد بازتولید
در این پایان نامه یک گیرنده ی دیجیتال جهت پردازش سیگنال در گیرندهی مرجع رادار پسیو مبتنی بر مدولاسیون تقسیم…
روش های هوشمند توزیع اقتصادی توان اکتیو بین ژنراتورها با در نظر گرفتن تلفات
تولید انرژی الکتریکی برای سیستمهای قدرت با هدف کمینهسازی کل هزینه تولیدی برای واحدهای فعال موجود در شبکه قدرت، از…
قوانین ثبت دیدگاه